Les Centaures forment un peuple sauvage d'aspect monstrueux, chevaux à torse et tête d'homme, qui habite, selon la légende, en Thessalie et en Arcadie. Nés de l'union illusoire d'Ixion et de Néphélé, ils sont redoutés pour leur brutalité, à l'exception de Chiron et de Pholos.

Invités aux noces de Pirithoos, roi des Lapithes, il s'enivrèrent et s'emparèrent de la jeune épouse et d'autres femmes, mais ils furent vaincus et chassés de Thessalie. Le combat des Centaures et des Lapithes suivi de la victoire de ces derniers, aidés par Thésée, symbolise le triomphe de la civilisation sur la barbarie.

Un des Centaures est lié à la légende de la mort d'Héraclès. Héraclès, devant faire traverser une rivière à sa femme, la confia au Centaure Nessos. Celui-ci tenta de l'enlever. Fou de colère, Héraclès lui décocha une flèche qui le tua.
Dans son dernier souffle, le centaure conseilla à la femme d'Heraclès de recueillir son sang, d'en imprégner une des tuniques du héros, puis de l'offrir à son mari si elle venait à croire qu'il la trompait. Le jour fatidique arriva, Héraclès se vit offrir la tunique. Brûlé par le sang de Nassos et incapable d'enlever cette tunique, il se fit donner la mort par son fils qui le brûla sur son propre bûcher.