Chiron est le fils du titan Cronos et de l'océanide Philyra.

Afin de conquérir cette dernière et pour échapper à la vindicte de sa femme Rhéa, qui l'avait surpris en flagrant délit d'adultère, Cronos s'était métamorphosé en cheval. Chiron naquit donc mi-homme (le haut du corps), mi cheval (le bas). Sa mère, voyant l'enfant monstrueux qu'elle avait engendré, demanda à Zeus à être métamorphosée en tilleul.

Chiron prit par la suite comme refuge une grotte du mont Pélion en Thessalie.

Son intelligence, sa sagesse et sa grande connaissance des arts, reconnus dans tout le monde grec, en ont fait le tuteur de nombreux personnages célèbres de la mythologie, comme Achille, Jason ou Asclépios (Esculape). En cela il diffère des autres centaures, tels que Nessos ou Eurytion réputés sauvages et brutaux et qui sont souvent associés aux satyres et aux ménades. Il fut un jour, par accident, blessé par une flèche d'Héraclès dont la pointe avait été trempée dans le poison de l'Hydre de Lerne. Etant immortel, il vécut dès lors dans d'atroces souffrances. Cette agonie permanente le poussa à chercher pour les autres des remèdes contre la maladie et la douleur. La mythologie le considère de ce fait comme un des fondateurs de la médecine, avec Apollon et Asclépios. Las de cette vie de souffrance, il offrit son immortalité pour racheter Prométhée et le soustraire à son châtiment.

Pour le remercier de ses services, Zeus, son demi-frère, la plaça au firmament et créa ainsi la constellation du Sagittaire.